Không quân từ lâu đã phụ thuộc vào radar, ví dụ như radar trên các máy bay cảnh báo sớm được hoán đổi từ máy bay vận tải thông thường như Boeing E-3 Sentry và Beriev A-50 'Mainstay'. Đồng thời cũng phụ thuộc vào các máy bay tiếp dầu trên không (ví dụ Vickers VC10), máy bay tuần tra (CP-140 Aurora), trinh sát và tác chiến điện tử (Tu-16 'Badger') và hệ thống quản lý tác chiếnC4ISTAR (VC-25 "Không lực 1" của tổng thống Mỹ). Việc thiếu đi chỉ một trong số các máy bay loại này sẽ ảnh hưởng trực tiếp đến khả năng chiến đấu và do đó chúng thường được hộ tống vởi các phi đội tiêm kích. Tên lửa không đối không tầm xa được kỳ vọng sẽ có thể tiêu diệt các máy bay cỡ lớn, mà vẫn ngoài tầm chiến đấu của các tiêm kích hộ tống. Mang đến khả năng "làm mù" hệ thống cảnh báo sớm của phương Tây, Nga đã tập trung nguồn lực phát triển loại tên lửa tầm xa. Tên lửa Vympel R-37 (AA-13 'Mũi tên') là sự cải tiến của tên lửa R-33 (AA-9 'Amos') với tầm bắn tăng lên 400 km, và có thông tin cho rằng có loại tên lửa không đối không dựa trên tên lửa Kh31 với tầm bắn 200 km hoặc phiên bản coppy của Trung Quốc YJ-91.

Phòng thiết kế Novator bắt đầu công việc phát triển vào năm 1991.[5] ban đầu được định danh là AAM-L (RVV-L), mẫu tên lửa được trình diễn đầu tiên là ở Triển lãm quốc phòng Abu Dhabi vào đầu năm 1993,[6] sau đó là tại Triển lãm hàng không Moscow cuối năm đó.[5] Nó được mô tả có tầm bắn 400 km, bề ngoài khá giống với tên lửa của hệ thống 9K37M1 Buk-M (SA-11 'Gadfly'). Dường như, đã có các buổi bay thử nghiệm với Su27, nhưng người Nga cuối cùng đã phải rút các khoản vốn cho dự án sau đó.

Tên lửa được đổi tên thành KS-172 và lại xuất hiện trước công chúng vào năm 1999,[6] và được tập trung cho thị trường xuất khẩu[7] với tầm bắn cho bản xuất khẩu là 300 km[6], từ đó tạo ra vốn dành cho phiên bản nội địa.[7] Một lần nữa, nó không có ai mua cả.

Cuối năm 2003, tên lửa tiếp tục được tiếp thị trên thị trường xuất khẩu dưới cái tên 172S-1[5] Tháng 3 năm 2004, Ấn Độ được cho là đã đầu tư vốn và được tham gia quá trình phát triển R-172[8] Tháng 5 năm 2005, người Ấn được cho là đã kết thúc "thỏa thuận đầu tư vào giai đoạn phát triển cuối cùng và được cấp phép sản xuất", 1 doanh nghiệp Nga-Ấn sẽ sản xuất phiên bản của Ấn Độ cũng giống như mô hình công ty đã sản xuất tên lửa Brahmos.[9] Kể từ đó tên lửa đã có một hành trình sáng sủa hơn, xuất hiện trong Triển lãm hàng không Moscow năm 2005[5] trên một máy bay Su30,[4] và 1 phiên bản mang tên K-100-1 được trình diễn vào năm 2007 cũng tại triển lãm hàng không Moscow. Cái tên định danh này được xuất hiện đầu tiên trong các tài liệu của Sukhoi vào năm 2006,[5] và các nguồn tin như Jane defence giờ chủ yếu dùng cái tên là K-100.[5]